На главной площади Тарусы - площади Ленина (бывшей Соборной), возвышается величественный собор во имя святых апостолов Петра и Павла. Из древних исторических актов известно, что в Тарусе ещё в ХVI веке существовал храм в честь святителя Николая Чудотворца. Правящие цари оказывали храму царские щедроты и милости. Известны жалованные грамоты царя Фёдора Ивановича (1594) на церковное строение, царя Михаила Фёдоровича от 25 декабря 1615 года на церковное строение, свечи и ладан и на половину мыта по реке Оке. Подобная грамота была и от Алексея Михайловича.
В Писцовых книгах от 1625 года сказано, что Никольская церковь находилась в Тарусе "подле осыпи" и была деревянная, и всякое "церковное строение" и церковная утварь были "Государевы". В 1779 году в Тарусе случился сильный пожар. После пожара в городе осталось только 23 дома. Сгорел тогда и деревянный Николаевский собор. После огненного бедствия город перепланировали по новому регулярному плану, который получали все тогда уездные русские города по повелению императрицы Екатерины II. Её автором верно был угадан небольшой масштаб города, который заставил градостроителей предельно упростить классический вариант радикально-кольцевой схемы и оставить всего два луча прямых улиц, перерезающих многоугольники городских кварталов, стягивающихся на торговой площади.
Новая, трапециевидная в плане площадь распланирована прямо на берегу Оки, на месте старого торга. Своим основанием трапеция выходит к крутому береговому откосу. Архитектурной доминантой города становится собор, возведённый на восточной стороне площади, на берегу Оки. Тарусское Духовное Правление обратилось с просьбой в Крутицкую Духовную Консисторию о разрешении вновь построить деревянную соборную церковь на том же месте, с тем же посвящением, с употреблением годного леса от сгоревшей церкви. В 1785 году указом от 13 мая Тарусскому Городничему было велено построить в Тарусе каменную соборную церковь с колокольней. Кроме иконостаса за 5989 рублей, за счёт казны. Приказывалось начать строительство в 1785 году, а окончить в 1787 году. Но строительные работы по возведению собора затянулись и были окончены только в 1789 году. Сначала банально не хватало денег, шесть лет город жил без главного храма. Сохранился договор, по которому Калужский купец Иван Максимович Алтынников взялся построить в Тарусе собор. Договор заключила с Алтынниковым И. М. Калужская Наместническая Казённая палата 18 марта 1785 года.
Архитектором Петропавловского собора следует считать Ивана Денисовича Ясныгина, калужского губернского архитектора с 1785 по 1822 гг. И.Д. Ясныгин вошёл в историю архитекторов Калужского края как славный продолжатель архитектора П. Р. Никитина. К назначенному сроку собор не был окончен. Алтынникову сопутствовала неудача: в поставленный срок купец не уложился, ибо при пристальном изучении закупленных строительных материалов многие оказались недоброкачественными, стройку пришлось приостановить... По осмотру архитектором 5 июня 1786 года, работы были на время приостановлены. 22 марта 1790 года собор был освящён в честь святых апостолов Петра и Павла. Радовались горожане, однако же, недолго: вскоре выяснилось, что трапезная слишком мала и не может вместить всех богомольцев. К 1820-м годам усилиями прихожан и жертвователей собрали средства на возведение двух приделов: святителя Николая Чудотворца и Успения Божией Матери. Освятили их, соответственно, в 1823 и 1833 годах. После возведения двух новых приделов, форма храма приняла вид усечённого креста, в соответствии с православной традицией длиною в 9 саженей. Архитектор решил зданию собора придать величественный вид, колокольню он расчленил ордерными пилястрами, а восьмигранный купол собора украсил арочными окнами, дающими свет и простор интерьеру. Даже на верхнем барабане купола есть световые окна. Стены первого яруса колокольни были обработаны трёхчетвертными колоннами, антаблементом и плоскими наличниками. Такие ломаные сложные крепованные и скруглённые стены придают храму позднебарочный вид.
Небольшие размеры собора обусловлены небольшим населением Тарусы в то время. Семь колоколов (самый большой - весом 210 пудов) оглашали своим звоном город. В ризнице хранились многочисленные святыни, несколько книг ХVII века. Первый иконостас для церкви не соответствовал её величественному внешнему виду, поэтому в 1807 году местные купцы Иван Иванович и Дмитрий Яковлевич Иконниковы за собственный счёт приобрели новый иконостас, в комплекте с аналоями и балдахинами. В 1871 году была установлена каменная ограда метровой высоты с ажурной железной решёткой. Собор отапливался, службы проходили в нём и в зимнее время.
Очень непростые времена настали для собора в 1930-е годы. В 1933 году его закрыли, священнослужителей арестовали и репрессировали. Из собора вынесли всё, что было тогда только возможно, особо ценные предметы изъяли ещё в 1922 году, во время всероссийской акции под лозунгом "Помощи голодающим". На площади, на месте, где теперь стоит памятник Ленину, был устроен настоящий шабаш... По сёлам собрали иконы, погрузили их на подводы и свезли в город на площадь, где позже был разведён костёр. Там заранее свалили всё в кучу и облили керосином, да ещё строжей приставили, чтоб никто не подходил. Зажгли всю эту "церковную кучу" как только стемнело, облив предварительно керосином. Горели иконы, богослужебные книги и другая церковная утварь аж до самого утра. Большой колокол (210 пудов) богоборцы сбросили с колокольни и отвезли в совхоз "Тарусский", чтобы будить людей на работу. Также была разобрана на кирпич в то время и каменная ограда с решёткой. Был уничтожен некрополь вокруг храма. Завершение собора и колокольня были полностью разобраны, храм был подвергнут кардинальной перепланировке. На месте главного алтаря оборудовали сцену, а всё пространство храма было поделено на 2 этажа. После проведённого ремонта сюда въехал городской Дом пионеров. Как обеднела от этого варварства панорама города!
В 1991 году от православных верующих была подана заявка к городским и районным властям о передаче собора Калужскому епархиальному управлению. Правда, тогда она не нашла понимания. В 1997 году Архиепископ Калужский и Боровский Климент обратился тогда к городскому Голове по поводу перенесения Дома творчества. Возрождение собора началось с передачи здания Дома творчества Калужской епархии. 22 июля 1999 года собор Петра и Павла был передан Калужской епархии на основании совместного распоряжения Министерства культуры РФ и Министерства государственного имущества РФ от 4 ноября 1998 года. Храм решено было восстановить в его первоначальном виде, с сохранением всех архитектурных деталей. Восстанавливался собор под наблюдением реставратора Александра Любешкина.
Первый молебен и многолюдный крестный ход прошёл 12 июля 2001 года, его возглавил архиепископ Калужский и Боровский Климент. В 2003 году был полностью восстановлен восьмерик главного купола, его барабан и поставлен крест. В 2004 году, в мае и июне были установлены кресты на купола приделов Николая Чудотворца и Успенском. К весне 2005 года строители завершили возведение трёхъярусной колокольни. Отец Леонид обратился ко всем жителям города с просьбой собрать всем миром необходимую сумму - 600 тыс. рублей на звонницу. И вскоре необходимая сумма была собрана, из них на главный колокол - 200 тыс. рублей. 12 июля, на Петров день при большом стечении народа колокола подняли на третий ярус колокольни. В 2009 году собору вернули, наконец, его исторический облик. Или... почти вернули. Кое-что "советское" в нём всё же сохранилось - к южному фасаду пристроена никак не украшающая храм типовая двухэтажная "коробка". Впрочем, в ней располагается картинная галерея - выбрасывать музей на улицу тоже нехорошо, и, пока для него не построено специальное здание, вопрос о сносе "коробки" не стоит. А двери собора вновь открыты для верующих. Местные мастера написали иконы, изготовили мозаики, резной иконостас и большое резное Распятие. Есть и старинные образа, сохранённые горожанами. Среди них - Спас Нерукотворный, икона со следами от пуль.
Из журнала "Православные Храмы. Путешествие по святым местам". Выпуск №149, 2015 г. и сайта http://www.tarusa.cerkov.ru/Собор святых апостолов Петра и Павла г. Таруса.